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阿里达摩院在 CVPR 2020 上发布的论文提出了一种新型 3D 物体检测技术，该技术首次在保证高速度的同时实现了高精度的 3D 物体检测，有效提升了自动驾驶系统的安全性。

该技术通过将两阶段检测器中对特征进行细粒度刻画的方法融入到单阶段检测器中，并在训练中利用辅助网络将体素特征转换为点级特征，提高了检测精度，同时保持了单阶段检测器的高速度。

此外，达摩院还提出了 Part-sensitive Warping (PSWarp) 技术，用于解决单阶段检测中 feature map 和 anchor 对齐问题，进一步提升了检测效果。

论文中还详细介绍了主体网络、辅助网络、工程上的改进以及实验结果，证明了该方法在 KITTI 数据库上的优异性能，能够达到两阶段方法的精度，同时保持 25FPS 的检测速度。

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参考：https://developer.aliyun.com/article/752688

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