无人机是通过什么算法保持空中绝对静止的?
网友回复
最核心的“静止秘诀”——PID控制器
PID控制器如何工作？
绝大多数无人机（包括大疆、Autel、DJI Mini系列、工业机、PX4/ArduPilot开源机）都用串级PID结构：
最内环：角速度PID（Rate PID）→ 输入：陀螺仪测到的实际角速度 vs 期望角速度（通常为0）→ 输出：电机差速指令→ 作用：让无人机不抖、不翻滚（姿态稳定）
中间环：角度PID（Attitude PID）→ 输入：实际角度（由IMU积分或融合得到） vs 期望角度（悬停时为水平）→ 输出：期望角速度 → 喂给内环
外环：位置/速度PID→ 输入：实际位置/速度（融合后） vs 期望（悬...
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by python
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